목차
1. 실험 이론 (2 Page 이상)
2. 실험 방법
3. 실험 결과
4. 실험결과 분석 및 고찰
본문내용
실험 목적: 로봇의 정기구학과정에서 D,H 파라미터를 통해 끝점좌표를 구해보고 역기구학 과정에서 끝점좌표를 통해 링크의 회전각을 역추적해 구해본다. 매트랩 시뮬레이션과 아두이노를 을 통해 로봇의 정,역기구학 시뮬레이션 구동을 해본다. 이러한 과정에서 로봇 공학의 기초를 다진다. 또한 이론을 공부하면서 로봇의 자유도와 좌표계에 대한 이해를 높일 수 있다.
1) 자유도(Degree of freedom): 자유도란 물체의 움직임을 표현하기 위한 개념으로 물
체가 이동하는 방향의 축과 회전할 수 있는 방향 개수의 합을 나타낸다. 3차원 공간에서의
일반 운동은 3개의 병진운동과 3개의 회전운동을 합한 최대 6개의 자유도를 취할 수 있다. 병진운동은 질점계의 모든 질점이 똑같은 변위로 평행 이동하는 운동이며, 회전운동은 무게 중심을 정점으로 하여 원을 그리면서 회전하는 운동을 말한다.
2) 기준 좌표계에 대한 좌표계의 병진운동, 회전운동
강체에 붙어있는 좌표계의 병진을 표현하는 방법은 원점좌표를 벡터로 표현하는 것이다. 원점의 이동은 곧 좌표계의 이동을 말한다.
좌표계 {A}에 대한 좌표계 {B}의 병진을 나타냈다.
-다음은 기준 좌표계에 대한 좌표계의 회전 운동이다.
회전된 좌표계 {B}에서 관측한 벡터 를 기준 좌표계 {A}에서 관측한 벡터 를 표현하는 방법이다.
출처 : 해피캠퍼스
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